“长期共存、互相监督、肝胆相照、荣辱与共”十六字方针，是中国共产党领导的多党合作和政治协商制度的基本方针，也是中国共产党和民主党派、无党派人士团结合作的指导方针。这个方针的完整提出经历了一个历史渐进的过程。
新中国成立初期，党内一部分同志滋长了骄傲情绪和以功臣自居的思想，对民主党派和民主人士表现出“关门主义”倾向。为此，毛泽东在听取1950年召开的第一次全国统战工作会议汇报时指出，民主党派背后代表的是民族资产阶级，“不但要继续存在，而且还要继续发展”。
1953年过渡时期总路线公布后，刘少奇在听取第四次全国统战工作会议领导小组汇报时明确提出，必须在全党内讲清统战工作的意义、必要性和长期性，应当明确我们要把资产阶级、民主党派、民主人士等一直引导到社会主义。
社会主义改造基本完成后，我国建立了社会主义制度，民主党派还有没有存在的理由成为一个有待明确的问题。1956年召开的第六次全国统战工作会议讨论通过了《关于一九五六年到一九六二年统一战线工作的方针》，“七年方针”明确指出“各民主党派已经基本上成为为社会主义服务的政治团体”。
为了发挥民主党派在社会主义社会中的作用，1956年4月19日，毛泽东在听取中共中央政治局扩大会议汇报时说：“少奇说过：共产党有两怕，一怕老百姓哇哇叫，二怕民主人士发议论。我们搞两个万岁，共产党万岁，民主党派万岁。”4月25日，毛泽东发表了题为《论十大关系》的著名讲话，讲到党和非党的关系时再次提出“两个万岁”的思想。他说，我们的方针就是要把民主党派、资产阶级都调动起来。
6月25日，李维汉在一届人大三次会议上作题为《巩固和扩大人民民主统一战线》的发言，指出“共产党和各民主党派长期共同存在，互相监督，首先对共产党起监督作用”的方针，并强调指出：“这个方针的提出就是再一次宣告，同党外人士实行民主合作是共产党一条‘固定不移’和‘永远不变’的原则。”“我们应当宣传长期共存和互相监督的方针。”发言结束后，李维汉走过毛泽东身边时，毛泽东对他鼓掌称赞。
9月，刘少奇在中共八大报告中代表中共中央正式宣布以“长期共存，互相监督”作为共产党同民主党派关系的基本方针。这样，在社会主义条件下，我国的共产党和民主党派合作方针正式确立。
邓小平对这一方针作了经典性的阐述。在1956年中共八大《关于修改党的章程的报告》中，他指出：“这些党外的民主人士，能够对于我们党提供一种单靠党员所不容易提供的监督，能够发现我们工作中的一些我们所没有发现的错误和缺点，能够对于我们的工作作出有益的帮助。”1957年，他又写了《共产党要接受监督》一文强调指出：各党派的“长期共存、互相监督”和思想上的“百花齐放、百家争鸣”，“这十六个字的方针对我们国家有深远的影响，对我们党有极大的好处，对发展马克思列宁主义有很大好处”。
1976年12月26日，毛泽东题为《论十大关系》的讲话在《人民日报》公开发表。这篇公开发表的讲话将“两个万岁”思想概括为“长期共存，互相监督”方针，并指出：“究竟是一个党好，还是几个党好？现在看来，恐怕是几个党好。不但过去如此，而且将来也可以如此，就是长期共存，互相监督。”
中共十一届三中全会以后，邓小平对各民主党派的性质作出了明确科学的界定：“现在它们都已经成为各自所联系的一部分社会主义劳动者和一部分拥护社会主义的爱国者的政治联盟，都是在中国共产党领导下为社会主义服务的政治力量。”这为多党合作制度的发展奠定了坚实基础。
1979年6月15日至7月2日，全国政协五届二次会议在北京举行。中共中央副主席、全国政协主席邓小平在开幕式上作了《新时期的统一战线和人民政协的任务》重要讲话，成为新时期统一战线的纲领性文件。
1979年10月，在全国政协、中央统战部宴请出席各民主党派和全国工商联代表大会代表时，邓小平指出中国共产党同各民主党派“长期共存，互相监督”的方针是一项长期不变的方针，同时进一步强调了共产党要接受监督的思想。
1982年9月，中共十二大的政治报告明确指出：我们党要继续坚持“长期共存，互相监督”，“肝胆相照，荣辱与共”方针，加强同各民主党派、无党派民主人士、少数民族人士和宗教界爱国人士的合作。这样，“长期共存，互相监督”八字方针又增加了“肝胆相照，荣辱与共”八个字，标志着中国共产党与各民主党派关系“十六字”方针确立，并成为新时期中国共产党领导的多党合作的基本方针。
“十六字”方针提出后，在表述上也经历了一些变化。在中共十二大报告中，将前八字与后八字用引号和逗号隔成两部分。1987年，中共十三大报告将“十六字”方针表述为“长期共存、互相监督，肝胆相照、荣辱与共”。这个表述去掉了引号，使前八字与后八字的关系更加紧密了，但二者仍用逗号隔开。
1989年中共中央颁布的《关于坚持和完善中国共产党领导的多党合作和政治协商制度的意见》明确提出“长期共存、互相监督、肝胆相照、荣辱与共”，使“十六字”方针成为中国共产党同各民主党派合作的基本方针。